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휴머노이드 서비스 로봇 ROMAN은 인간의 팔을 모방한 3종류의 로봇 팔을 가지고 있다. 로봇 팔은 ROMAN의 일부분인 동시에, 팔 자체를 독립된 모듈로서 이용할 수 있다. 로봇 팔 모듈 ROMAN ARM은 모터 제어, 로봇 기구학, 로봇 동력학의 학습 교재는 물론, 각종 도우미 로봇, 엔터테인먼트 로봇, 재활 장치 등에 응용할 수 있다.

l R1 모델 : AC 서보 모터와 스테핑 모터가 복합된 제스처 구현용 모델

l R2 모델: 모든 축이 AC 서보 모터로 구성된 로봇 팔

l R3 모델: 모든 축이 DC 서보 모터로 구성된 로봇 팔. 모바일 로봇 탑재 가능


그림 1. 휴머노이드 서비스 로봇 ROMAN	그림 2. ROMAN의 내부 모습


그림 3. ROMAN ARM R1	그림 4. ROMAN ARM R2 (AC 서보 Type)	그림 5. ROMAN ARM R3 (DC 서보 Type)

ROMAN ARM 사양

표 1. ROMAN ARM R2

모델명	ROMAN Arm R2
목적	Education, Exhibition, Guidance, Extreme Experiments
제어기	PC based controller Motion Board(USB Type) I/O Board(USB Type)
각축의 구동	- 1 axis : AC servomotor, planetary gear, gear ratio 25:1 - 2 axis : AC servomotor, planetary gear, gear ratio 25:1 - 3 axis : AC servomotor, planetary gear & pulley, gear ratio 10:1 & 1.5:1 - 4 axis : AC servomotor, planetary gear & pulley, gear ratio 10:1 & 1.5:1 - 5 axis : AC servomotor
가동 범위	- 1 axis : -60~+180 deg - 2 axis : 0~+100 deg - 3 axis : -90~+90 deg - 4 axis : 0~+110 deg - 5 axis : -90~+90 deg
크기	Length of the whole arm : 700 mm ( upper:300mm, lower 300mm, hand:100mm)
무게	11 kg
Payload	1.2 kg (Hand 별도)
Power Source	220V, AC단상, 20축 모터 제어

표 2. ROMAN ARM R3

모델명	ROMAN Arm R3
제어기	PC 기반 제어-RS232C
각축의 구동	- 1축 (어깨): DC servomotor 90W, 100:1 감속 - 2축 (어깨): DC servomotor 90W, 100:1 감속 - 3축 (어깨): DC servomotor 50W,100:1 감속 - 4축 (팔꿈치): DC servomotor 50W,100:1 감속 - 5축 (손목): DC servomotor 30W, 100:1 감속 - 핸드: 모듈형. DC Linear Motor, Screw & Wire 구동
가동 범위	- 1 axis : -60~+180 deg - 2 axis : 0~+100 deg - 3 axis : -90~+45 deg - 4 axis : 0~+90 deg - 5 axis : -90~+90 deg
크기	Length of the whole arm : 700 mm ( upper:265mm, lower 225mm, hand:165mm)
무게	9.86 kg
Payload	1 kg (Hand 별도)
전원	24DCV, 10A(Max.)

ROMAN HAND R2

표 4. ROMAN HAND R2 사양

모델명	ROMAN HAND R2
용도	Education, Exhibition, Guidance, Extreme Experiments
제어	Open/Close Control
스트로크	Max. Ø50mm
크기	Hand: 175mm, Actuator: 140mm
무게	600 g
Payload	500 g
전원	12DCV~30DCV

휴머노이드 ROMAN ARM & HAND