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실물대 휴머노이드 RoMAN은 인간의 손을 모방한 4종류의 로봇 핸드(R1, R2, R3, R4)와 산업용 로봇 그리퍼를 모방한 1종류의 로봇 그리퍼(R1)을 가지고 있다.

로봇 핸드는 RoMAN의 일부분인 동시에, 핸드 자체를 독립된 모듈로서 이용할 수 있다.

BiHand 모듈은 연구기자재는 물론, 각종 도우미 로봇, 엔터테인먼트 로봇, 재활 장치 등에 응용할 수 있다.

그림 1. BiHand R4의 설계

그림 2. BiHand R4의 외관 (끝에 골무를 끼고 있음)

그림 3. BiHand R4의 음료수 파지 성능

BiHand R3는 R4를 간략화한 보급 모델이며, 기능은 R4와 유사하다.

단, 엄지와 나머지 4손가락이 동시에 움직이는 R4와는 달리, R3는 엄지가 먼저 움직이고 나머지 4손가락이 움직이도록 설계되었다.

이러한 R3의 움직임은 영상처리 등을 통하여 엄지의 접촉 위치를 먼저 결정할 경우에 유용하다.

그림 4. BiHand R3의 외관

표 1. BiHand R3 & R4 사양

모델명	BiHand R3
용도	Education, Exhibition, Guidance, Extreme Experiments
제어	Open/Close Control, 수동 compliance에 의한 파지 동작, RC 모터 제어
스트로크	Max. Ø 50mm
크기	Hand: 180mm, Actuator: 150mm
무게	500 g
Payload	500 g
전원	12DCV~30DCV

표 2. BiHand R3 & R4의 구성요소

명칭 및 기호	기능	특징
4지 손가락(A)	물건을 잡을 때 굽혀다 펴는 동작으로 실질적인 악력을 발생함	4개의 손가락이 동시에 움직이지만 손가락의 위치는 잡고자 하는 물건에 따라 달라짐
엄지 손가락(B)	물건을 잡을 때 4손가락의 반대편에서 물건이 밀리지 않게 지지하는 역할	4손가락과 따로 움직이며 0도와 90도만 회전
손바닥 (C)	엄지와 4손가락이 연결되는 부분으로 손의 형상과 크기를 결정하고 엄지와 함께 힘의 지지 점 역할	사람의 손 뼈처럼 여러 개의 링크가 모여서 수장 부를 형성함
구동 모터 (D)	물건을 잡을 때 실질적인 동력 발생	하나의 모터만을 사용하여 손을 굽혀다 펴는 동작을 구현

그림 5. BiHand R2의 외관

표3. BIHand R2 사양

모델명	BiHand R2
용도	Education, Exhibition, Guidance, Extreme Experiments
제어	Open/Close Control
스트로크	Max. Ø50mm
크기	Hand: 175mm, Actuator: 140mm
무게	600 g
Payload	500 g
전원	12DCV~30DCV